古时候的内衣是由薄的亚麻布所制成。内衣包括紧身胸衣、乳罩、掐腰、连胸紧身衣、背心式衬裙、短腰等许多种类。
胸衣的起源
西方的胸衣最早产生于古罗马时期。在16世纪，还有铁、木头制的紧身胸衣，当时的女子可谓体无完肤。直到十字军东征，随着纺织技术的运用发展，16世纪末期，开始使用鲸髦、钢丝、藤条等来制作紧身衣。在16世纪30年代，当时的时装武器就是吊袜带、紧身衣与裙撑，可见西方人对内衣的重视。
巴瑟尔时期
内衣制造得越发精美，蕾丝、丝绸、薄纱充分运用，但对内衣的塑身要求已逐渐淡化，因为人们发现胸衣中的纬向金属丝对人体的呼吸道无益。1900年，莎洛特有了健康胸衣。1907年，更放松了对腰部的束缚。到了1910年，内衣的位置以长于臀围线以下10-40厘米为宜。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。本世纪40年代，无带胸罩开始流行。
50、60年代---尽展女性美的时代
高跟鞋、细腰条、平腹及圆胯都是当时女性美的标志。紧身内衣及造型文胸出现，后者为如今隆胸乳罩的前身。
70年代---女性内衣的“黑暗时代”
烧掉乳罩，不要女性粉饰，一切向男人看齐！简单舒服、实用成了当时女性内衣的基本准则。连身内衣“Body”成为一代时尚。
80年代---还我女性美的年代
80年代是女性从自我解放到自我认可的过渡时期。
90年代---“第二皮肤”年代
随着内衣面料的不断更新，人们越来越追求新技术产品，单纯棉制品己不再能够满足人们的需求。（微纤维）这一举世公认的被称为“第二皮肤”的面料，在女子内衣的历史上再创辉煌。1997年，杜邦公司推出革命性高品质超弹性纤维Lycrasoft，使内衣既紧贴体型，又毫无束缚，舒展自如。女性真可以舒舒服服地塑造体型美了。
时至今日，什么是内衣理念的新哲学呢？大V型的低胸设计以及靠蕾丝装饰而营造过分性感的内衣己不成气候。现代人不仅重视内衣所带来的诱惑感，更重视其带来的健康呵护，健美造型，这才是流行主调。