可以说性欲是男性或女性在一定条件下向往满足机体性需要的一种本能冲动，是性的激发和准备状态，是情欲意图和感觉造成的性欲望或驱动力。
一般人常常把性欲和急切要求释放的性紧张混为一谈，在这个范畴上说，女性在排卵期或月经前期的盆腔充血与雌性动情期是一回事。人们早就明白性欲可以规律性地和恒定地降低生殖器动情期的兴奋阈值，性欲可以鼓动伴侣、自己性幻想或手淫时寻求性感刺激。那么性欲是何时和如何形成的呢?
性欲是与生俱来的一种本能，从婴儿时期就已存在。
众所周知，人的性别是由性腺性别、遗传性别、激素性别、心理性别、表现性别、社会性别等种种因素所控制的，而性别鉴定的错误，特别是在出生后头两年内造成的错误将是极难改变的，这就说明一个人的性欲、性心理、性功能不仅受遗传因素的影响，也受环境的影响，这充分说明性行为是后天经过学习而获得的，能对一个人的性欲和性行为产生决定性影响的心理和社会文化影响的印记是不容易改变的。
人们仍然不十分了解遗传和环境因素对性欲的相对影响究竟如何，每个人的遗传性性欲可能存在个体差异，但这一因素与其婴幼儿期、儿童期和青春期所受的心理和社会影响的作用相比可能是微不足道的。
性欲是一个复杂的概念，是人格的一部分，建立在一个人从出生直至青春期心理发育过程中所接受的特定印记的基础上，当然青春期后的心理和社会因素的影响也仍然起一定的作用。性欲的形成和发展是一个我们尚不能完全领略的复杂的人格化过程，这也就是性心理成熟的过程，我们可以把它称为性发育线。