在远古时期，某些地区的人类就开始穿内衣，但目的是为了保护生殖器官，是生殖崇拜的一种反映，暗含着情色的意味。
自魏晋南北朝以儒学独尊为内核的文化模式出现裂隙后，中国古代内衣文化开始了不为礼俗所拘的浪漫岁月。隋唐时期，凭借内衣的形制、赋色来袒露身体，更显唐代内衣服饰文化的开放气度及人文精神中精彩绝艳的异光;宋代的“理学”制约，并没有使内衣文化黯然失色，而是以“窄、瘦、长、奇”别具中原特色，为日后的“肚兜”文化奠定了根基;明朝内衣文化中“非绣衣大红不服”的“主腰”式内衣，更体现了当时社会风尚中“导奢导淫”的生活消费理念;清末民国，既有对传统内衣的继承，又有对西方内衣文化的接纳，修身塑形、寄寓精神的“肚兜”艺术提升了华夏内衣的品格。
北齐的“心衣”、隋唐的“宝袜”、宋代的“抹胸”、明清的“肚兜”、民国的“束身小马甲”，中国古代内衣都体现了时代的特征。从长方形、菱形、三角形、半圆形到倒花蕾形、如意形、虎形，呈现千姿百态。纵观整个内衣文化的发展，中国古代内衣以一种朦朦胧胧、时隐时显、含羞内敛来抒发对美、情以及身体表现的渴望。
古代西方社会，要求女性既要贤淑端庄又要性感迷人，由此诞生了紧身内衣。16世纪的欧洲盛行由铁丝、木板、鲸须、钢丝、藤条等支撑的紧身内衣，据说一件胸衣上布有40多条鲸须，厚度和长度依其所在的位置各有不同。到了维多利亚时代，标准美女要腰细如蜂，体面的贵妇们除了紧身内衣和大撑裙外，还要穿七八条裙子，如果外出，还要加一条厚重的羊毛披肩和一顶插着羽毛和花朵、带有丝带和面纱的大帽子。背负4公斤～13公斤的衣饰，每挪一步都令人心惊胆战。至于生在贵族之家的小女孩，则从4岁起就要套上紧身内衣，以期长大后成为细腰美女。
当内衣文化发展到今天时，从情色和情爱中又延伸出一种新内涵——情趣。情趣内衣属于成人用品，能增加伴侣间的“性趣”。在一项调查中，有92%的男人认为性感内衣是最具挑逗性的服饰，而这92%的男人中又有73%的男人认为，性感内衣是使他们能在长期固定的男女关系中维持“性趣”的纽带。