早在公元前2000多年，安全套就出现在古埃及人的生活中，那个时候被称做阴茎套，功能并不是防范疾病和避孕，它和女性佩戴的首饰一样，被当作装饰品，男人一般挂在身上，是财富和地位的象征。
公元1000多年前，古埃及人开始用山羊、猪等动物膀胱和盲肠做避孕套。从那个时代开始，安全套用于预防疾病和感染。在法国南部多尔多涅地区的康巴里勒斯洞穴中，发现了公元100多年创作的安全套壁画，被视为欧洲使用安全套的最早证据。
现存世界上最古老的安全套诞生于1640年前后，由鲫鱼和动物肠制成，已有300多年的历史。安全套的一端用丝线密封，另一端的开口可以锁住，防止滑落。据记载，这种安全套在必要时很难立即使用，因为安全套在使用前必须用温暖的牛奶隔夜浸泡。这10个在英国伯明翰附近的达德利古堡发现的安全套，曾经在荷兰举办的性爱展览中展出过，由于年代久远，现已像枯叶一般干硬。
现代安全套诞生于17世纪的英国，用小羊的盲肠制成，主要用来防范疾病。
16世纪意大利帕多瓦大学解剖学家法罗皮斯的实验记录中，出现了关于安全套的记载，他首次公开说明了利用安全套预防疾病的实验性使用，这是迄今为止发现的最早的安全套的文字记载。
15世纪末，哥伦布发现了新大陆的同时，水手也将梅毒从美国带回西班牙，梅毒开始在欧洲蔓延。不久之后，法罗皮斯发明了用亚麻布套制成的安全套，并在1100名男性中进行了使用安全套的实验。他们中没有人感染梅毒。这个时候安全套的主要功能还是预防性病的传播而不是避孕。
到了17世纪末，英国医师约瑟夫。康德姆发明了现代的安全套，这种安全套是用小羊的盲肠做成的，康德姆先把羊肠切成适当的长度，然后晾干，然后用油脂、麦麸等软剂，使其变软，直到变成薄橡皮状。
从18世纪开始，人们开始重视避孕套的效果。
动物肠制成的安全套从18世纪开始广为人知，迅速流行。此时的避孕套不仅仅是为了预防疾病，人们开始重视避孕的效果，作为男性的避孕工具，从那以后阴茎的避孕套就有避孕套的雅号。同时，日本人使用过两种安全套，一种是皮革制成的，另一种是龟壳或兽角制成的。
此时起，安全套作为商品被宣传，专门销售安全套的店开始出现，到1766年为止很多店开始制作安全套的传单和广告。
现代安全套的材料不断改进，从橡胶、乳胶到最新的单一聚丙烯酸酯。
1843年，古德伊尔和汉考克发明了革命性橡胶硫化法，将生橡胶和硫加热处理，该过程使橡胶成为坚固有弹性的材料。这个时候开始，橡胶安全套开始取代亚麻布和动物肠子制作的安全套，安全套开始进行大量生产，而且品质更加可靠，价格更加低廉。
进入19世纪后期，科学技术进步改善了安全套的生产技术，乳胶安全套开始流行。最初的乳胶安全套是荷兰物理学家阿莱特。雅各布博士在1883年发明的，由于采用了又薄又软的乳胶，安全套使用起来更加安全、舒适，上市后广受欢迎。
到了1930年初，安全套的制造技术再次革新，液态乳胶取代了传统的橡胶片，直到今天这仍是安全套的基础原料。20世纪90代，安全套的材料有了最新发展，以单一聚亚胺酯为原料的安全套生产出来，单一聚亚胺酯的韧性是乳胶的两倍，可制成更薄、更敏感的安全套。
现代安全套的基本形状为圆柱形，顶端有储精囊。根据国际标准，最长安全套为198毫米，目前市面上的安全套分为大、中、小三种型号，大号直径为35毫米，中号直径为33毫米，小号直径为31毫米。选择安全套的型号应该依据个人的不同情况，专家建议，初次使用安全套应先用中号，如不合适再改用大号或小号。